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工业机器人在自动焊接行业中的应用
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工业机器人在自动焊接行业中的应用
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管理员
发表在
电源技术
2014-4-17 08:42:38
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一.概述
北京机械工业自动化所机电设备中心为苏州某
开关
厂设计制作的机器人自动焊接工作站,在生产中具有方便的操作性能。该工作站要完成2种规格的产品焊接,对于不同规格的产品采用更换工件的方法切换。(如图1)
三.转轴焊接工作站PLC与机器人的软件连接
1.机器人主程序(MAIN)
根据不同条件,分别调出2个不同的工作子程序(WORK)。该程序一直处于扫描状态,当条件信号满足时进行焊接,焊接完毕,继续扫描,等待下一次焊接指令。
(1)条件信号(由PLC发出):
IN1- IN2: 01——对应品种1;
10
——对应品种2。
IN5- IN6:工位1-4选择
用4种信号组合(00,01,10,11)来选择4种焊接工位,IN5为低位,IN6为高位
IN7:动作应许(根据PLC的运行状态,决定是否开始焊接)
(2)程序流程:(共4组程序段)
A.先根据条件信号来判断所需程序号;
B.用CALL指令调用相应的工作子程序(WORK)。
2.工作子程序(WORK)
工作子程序共计2个,对应品种1、2;
条件确认信号:
OUT1- OUT2:程序反馈确认信号1-2,通知PLC收到品种选择信号(由机器人发出);
01——对应品种1;
10——对应品种2。
OUT4-OUT5:确认工位号1-4,通知PLC收到工位选择信号(由机器人发出);
用4种信号组合(00,01,10,11)来表示4种焊接工位,OUT4为低位,OUT5为高位。
OUT8焊接指示,用来反馈给PLC焊接过程
2)程序流程:
A.接受PLC程序号,工位号(IN1,IN2,IN5,IN6)
B.反馈给PLC程序号,工位号(OUT1,OUT2,OUT4,OUT5)
C.置位OUT8,通知PLC开始焊接;
D.CALL焊缝子程序;
焊缝子程序是机器人通过示教后产生,主要是记录机器人的焊枪在示教过程中的运动轨迹。
E.完成全部焊缝后,OUT8复位,通知PLC,该件焊接完毕。
机器人主程序品种选择数值换算表:
四. 工作方法
1.开机
打开气源开关,调整减压阀使压力在5~6
Mpa
之间。打开PLC驱动柜总
电源
开关,确认柜内可编程控制器
电源开关
、
稳压
电源开关闭合后,打开机器人驱动柜电源开关.
2.参数输入与设定
当接通气源、电源后,即可在触摸式显示屏上输入工件品种。
3.装入工件(如图3)
在外侧的工位上装入工件,装好后,按下相应工位的就绪按扭,等待机器人焊接.( 开机第一次焊接时,须按一下相应工位的工位变换按钮,把就绪的外侧工位旋转至内侧,以后便自动转入.)
4.卸工件
焊接完毕后,PLC驱动柜里的
扬声器
声响提示。此时,若该工位的外侧工位就绪灯已亮,则变位机旋转180度,焊接完的工位在外侧卸工件。若该工位的外侧工位就绪灯未亮,按相应手控盒上的工位变换按钮也可使变位机旋转180度。
五. 结束语
本系统结构简单,性能稳定可靠,操作方便。为机器人自动焊接技术的实现提供了一个很好的实例。
参考文献:
(1)余雷声,方宗达编着.电气控制与PLC应用.机械工业出版社,2000.
(2)黄静 .电器及PLC控制技术. 机械工业出版社,2002.
北京机械
,
机电设备
,
设计制作
,
机器人
,
工作站
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