基于VxWorks实时嵌入式PLC设计

　　前言

   　　可编程控制器(PLC)对机床开关量信号进行控制时可靠性高，使用方便，在大多数数控机床，特别是经济型数控机床中，要求的输入输出点数不多的情况下得到广泛应用。在兼用PC机系统资源的情况下，采用Windows的分时性，没有考虑到实时环境的开发用途，其系统调用的效率不高，不能满足数控系统高实时场合PLC控制的实时性要求。 
   　　VxWorks作为一运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统，目前以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域。
   　　本文基于VxWorks操作系统，提出了基于VxWorks的嵌入式实时PLC设计的方法与应用，利用VxWorks的开放性、模块化和可扩展性的系统结构特性以及多线程/多任务的系统环境来达到高实时要求的PLC控制，在保证实时性的同时，实现多点位、复杂功能的PLC系统控制目标。
   　　1、传统PLC系统的结构
   　　相比较传统的的基于通用工业PC的工业PLC，其数控系统嵌入式PLC硬件包括：工控机及其外围设备，基于ISA总线的开关量输入输出接口卡，光电隔离模块，继电器输出模块。其结构如图1所示。
   
   　　工控机采用Windows等非实时操作系统，数控系统的人机界面、数控代码处理、轨迹划、参数管理以及PLC控制都通过工控机由软件来实现，不需要独立的NC控制器，减少了数控系统对硬件的依赖，有利于提高系统的开放性。I/O输入输出信息通过PC机I/O接口卡实现主机与伺服接口模块和I/O接口模块之间的信息交换，PC机I/O接口卡基于ISA或PCI的总线。虽然其相较最初的单片机的控制加入了工业PC来拓展其开放性，但是由于没有充分利用PC机系统资源，而开发和运行都采用的非实时多任务操作系统(如Windows，Linux)时，其设计没有考虑到实时环境的开发用途，其系统调用的效率不高，数控系统PLC控制不能满足一些高精度场合的实时性要求。
   　　2、基于嵌入式系统的实时PLC系统结构
   　　嵌入式实时PLC系统，一般由开发系统和实时运行系统两部分组成，是相互独立而又密不可分的两个系统，可以分别单独运行。开发系统基于PC机，建立在Windows操作系统平台之上，提供了PLC应用程序的编写及其编译调试环境。开发系统与实时运行系统的通讯一般通过RS232接口来实现。如果嵌入式操作系统提供网络服务，也可以通过以太网、Modbus或CAN总线进行通讯。应用程序编写完并编译调试无误后通过RS232或TCP/IP通信协议下载到嵌入式系统。实时运行系统则用于完成系统配置、输入信号处理、循环调用PLC程序及控制信号输出等操作，并且可以通过现场总线或TCP/IP通信协议与硬件层(I/O)实现通信。
   　　为了更好地支持实时运行系统，嵌入式系统一般要引入操作系统，嵌入式操作系统(如WindowsCE，VxWorks等)为实时运行系统提供了启动代码、串行通讯接口、内存操作(malloc/free)、ANSI标准库、1ms的时钟滴答、调试接口等服务。如果实时运行系统整合了相应的功能，系统也可以不引入操作系统。我们所采用的嵌入式实时系统体系结构如图2所示，其实时操作系统采用VxWorks。
   
   　　了其通信性能，实时能力大大提高，同时此结构具有完全开放性，高度兼容性，极佳的可扩展性，使得自动控制系统的设计不受硬件的限制，可以有效地提高PLC的运行速度和可靠性，并且支持多任务的控制策略。另外相应的从嵌入式处理的设计与和BSP改造方面，也做了相应的优化处理。
   　　3、基于PPC的嵌入式处理器设计
   　　VxWorks系统运行在基于PPC的MPC860处理器上，并作了一些有关改造以适应实时PLC的现场总线的通信要求。主要包括4个主要模块(如图3)：PowerPC核心，系统接口单元(SIU)，通信处理模块(CPM)和快速以太网控制器(FEC)。
   
   　　系统接口单元(SIU)集成几乎所有32-bit处理器系统的常用功能。MPC860采用32位内部总线，可以支持8，16或32位的外设和存储器，同时SIU提供功耗管理、复位控制、PowerPC减法器、PowerPC时钟基准以及实时时钟等功能。其内存控制器可以控制多达8个存储体，同时只需通过很少的电路就可实现与DRAM，SRAM，Flash以及其它外围设备的无缝连接，同时DRAM接口支持8，16和32位的端口，DRAM控制器提供页模式下的突发传送访问;提供4个16位通用定时器或者2个32位定时器;同时系统集成单元集成了总线监控、软件看门狗、系统节电模式、时钟合成、实时时钟、复位控制以及支持IEEE1149.1调试方式JTAG等。
   　　通信处理模块(CPM)具有更强大的通信处理能力，拥有独立的简单指令集通信处理器(RISC)，能够完成低层次任务以及DMA控制，使得PowerPC内核能够空闲出来处理高层次的实时任务，从而降低了系统频率，减少功耗。
   　　内嵌的FEC模块与IEEE802.3兼容，支持10-和100-Mbps连接。不仅完成了以太网协议中的MAC控制功能，并且使用了突发传送DMA，从而减少了系统总线的负荷。而FEC内部接的收和发送FIFO通过将所有的冲突碰撞局部化到FEC内部而进一步减轻总线的负荷。FEC采用独立的发送缓存描述符和接收缓存描述符来完成具体的收发存取。可支持Modbus，CAN，EIP等现场总线的应用。
   　　4、BSP的改造
   　　BSP即BoardSupportPackage，通常指针对具体的硬件平台，用户所编写的启动代码和部分设备驱动程序的集合。BSP是一个VxWorks内核运行的基础。4.1BSP与VxWorks的层次关系在VxWorks中，将BSP简单描述成介于底层硬件环境和VxWorks之间的一个软件接口。它的主要功能是系统加电后初始化目标硬件，初始化OS，及提供部分硬件的驱动程序如时钟、中断、串口驱动等。其与内核、驱动程序及应用程序之间的关系如图4：
   
   　　如图可见BSP为上层软件与底层硬件之间进行交互的桥梁，为上层提供统一接口。BSP中包括的驱动程序与具体的硬件相关，在移植到不同的硬件系统的时候，要修改相关的驱动。
   　　4.2VxWorksBSP的特点
   　　在众多的商用嵌入式实时操作系统中，VxWorks是使用极为广泛的一种操作系统，它实时性强，占用空间小，提供丰富的网络协议，有众多的调试手段。
   　　VxWorks的BSP可以按功能分为两大部分。
   　　1)目标系统的系统引导部分：主要是目标系统启动时的硬件初始化，在目标系统上电后开始执行，主要是配置处理器的工作状态，初始化系统的内存等，这部分的程序一般只在系统引导时执行，为操作系统运行提供硬件环境。
   　　2)目标系统的设备驱动程序：主要是驱动目标系统配置的各种设备，包括字符型设备、块存储设备、网络设备等，这些设备驱动程序完成对硬件的配置，操作系统通过设备驱动程序来访问硬件，从而完成读取数据和外界的交互等。
   　　在实际应用中，为了获得更好的稳定性和执行效率，许多设备驱动程序会直接和应用程序捆绑在一起，而不是由操作系统来管理。
   　　4.3BSP的设计与修改
   　　WRS提供了大量预制的，支持许多商业主版或*估板的BSP，减少了开发时间。
   　　宏观来看，BSP包括两部分：
   　　初始化部分：CPU初始化;目标板初始化;操作系统的初始化。
   　　驱动程序部分：一般要包括时钟、中断、串口驱动。
   　　具体来看，BSP包括源文件、头文件、派生文件。主要需要修改VxWorks源码中的以下目录中：
   　　/target/config/all
   　　几个重要文件的功用如下：
   　　1)bootConfig.c：引导ROM映像的主要初始化和控制文件。
   　　2)bootInit.c：引导ROM映像的第二阶段的初始化代码。实现romStart函数--romInit.s中的romInit()函数执行完后跳转到romStart()，执行解压缩，代码/数据段从rom拷到ram。
   　　3)usrConfig.c：VxWorks映像的主要初始化代码。
   　　/target/config/comps/vxworks：实时内核基本模块描述(cdf)文件。
   　　/target/config/comps/src：实时内核模块配置文件。供usrconfig.c使用。
   　　/target/config/bspname该目录下的文件就是要编写的BSP文件。
   　　由于BSP系统开发的硬件相关性和处理器系列的多样性，不可能有一种通用的程序或方法来解决每一种处理器的BSP问题，所以必须具体问题具体分析，不断实践，才能使程序运行达到比较高的效率。
   　　5、总结与展望
   　　嵌入式系统已经成为历史发展的必然，其极佳的可扩展性，对多种硬件的支持，同时能够提高PLC的运行速度和可靠性，并且支持多任务的控制策略，对PLC的性能有了很大的提高。新型的基于VxWorks的嵌入式实时PLC具有很高的性能价格比，具有市场竞争优势，有助于我国PLC企业发展本国市场，发展自主产业的PLC。